MINDSTORMS EV3-basissæt

Forgrening

Bruge forgrening-blokken til at foretage dynamiske sensorbaserede beslutninger.

90-120 min.
Let øvet
5.-8. klasse
switch-connect

Byg

Byg chassis-modellen og modulet Farvesensor ned.

ev3-robot-driving-base
ev3-robot-color-sensor-down

Afprøv

Genskab det viste program, download det, og kør det for at afprøve det.   

Tip
Appen 'Port View' på EV3-klodsen kan også bruges til visning af sensoraflæsninger i realtid.

Switch_main

Opsummering af program

Start
Løkke – Ubegrænset
Forgrening – Farvesensor – Sammenlign intensitet af reflekteret lys [Mindre end, 50]
Hvis Sandt: Stor motor C – Fra
Hvis Sandt: Stor motor B – Til
Hvis Falsk: Stor motor B – Fra
Hvis Falsk: Stor motor C – Til

Indstilling af tærskel

På de følgende sider skal du måle farvesensorens lyse og mørke niveauer og derefter bruge disse til at finde gennemsnittet, som kommer til at være farvesensorens lysfølsomhed.

switch-exp1

Bevæg først farvesensoren hen over den mørke linje.

switch-exp2

Åbn derefter hardwaresiden, og notér den værdi, der vises på port 3. Dette er minimumværdien (x).

switch-exp3

Flyt nu farvesensoren væk fra den mørke linje.

switch-exp4

Notér den nye værdi, der vises på port 3. Dette er maksimumværdien (y).

switch-exp5

For at indstille tærsklen skal du beregne ligningen (x+y)/2 og indtaste resultatet i forgrening-blokken (din værdi kan afvige fra det viste eksempel).

switch-exp6

Download derefter programmet.

switch-exp7

Tilpas

Nu er det din tur! Afprøv, om chassiset fungerer, når det følger en lysere farvet linje! Hvis ikke, så prøv at indstille tærsklen igen.

Fejlfinding
På et tidspunkt vil det lys fra sensoren, som reflekteres af linjen, overstige tærsklen og derved få chassiset til at køre rundt i en cirkel. Hvis dette forekommer, skal tærskelværdien ændres.

Tip
Hvis forskellen mellem x- og y-værdierne er for lille, registreres linjen ikke. Hvis dette forekommer, kan det forsøges at omkalibrere sensoren.

Hvad kommer så?

ModifyIt_0

Hjælp til lærere

Eleverne kan:
Bruge forgrening-blokken til at foretage dynamiske sensorbaserede beslutninger.

LEGO, the LEGO logo, the Minifigure, DUPLO, the SPIKE logo, MINDSTORMS and the MINDSTORMS logo are trademarks and/or copyrights of the LEGO Group. ©2020 The LEGO Group. All rights reserved. Use of this site signifies your agreement to the terms of use.