Bryter
Bruk Bryter-ikonet til å utføre sensorbaserte avgjørelser.
![switch-connect](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/bltdf570e17d768f1ba/5ec7c93d033ad5045f4c5098/switch-connect.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=500&quality=90&fit=bounds)
Bygg den
Bygg kjørebase-modellen og Fargesensor ned-modulen.
![ev3-robot-driving-base](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blt3846862172c5eeb6/5ec7c907f8b8c35280dbcaab/ev3-robot-driving-base.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
![ev3-robot-color-sensor-down](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blt3fbc3bb07628d426/5ec7c9079b2ffb61d5c80a38/ev3-robot-color-sensor-down.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Test den
Bygg programmet på nytt og last ned og kjør deretter testen. Følger ikke kjørebasen linjen?
Hint
Portvisningsprogrammet på EV3-klossen kan også brukes til å vise sensoravlesninger i sanntid.
![Switch_main](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/bltb61ecfa767f95f7f/5ec7c90523113b7a82b6e0f8/switch_main.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Programsammendrag
Start
Løkke – Ubegrenset
Forgrening – Fargesensor – Sammenlign – Reflektert
lysintensitet [mindre enn, 50]
Hvis Sann: Stor motor C – Av
Hvis Sann: Stor motor B – På
Hvis Usann: Stor motor B – Av
Hvis Usann: Stor motor C – På
Angi en terskel
På de følgende sidene kommer du til å måle de lyse og mørke lysnivåene fra fargesensoren, og deretter bruke disse numrene til å finne gjennomsnittet. Gjennomsnittet blir da terskelen til fargesensorens følsomhet mot lys.
![switch-exp1](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blt2b496ea3929e3f60/5ec7c905694dd13eb3ff836a/switch-exp1.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Flytt nå fargesensoren over den mørke linjen.
![switch-exp2](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/bltdcb5f680e103fab9/5ec7c90700455b25665ae902/switch-exp2.jpg?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Deretter åpner du maskinvaresiden og skriver ned verdien som vises for port 3. Dette er minimumsverdien (x).
![switch-exp3](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blt939da189d95b9002/5ec7c905401560610eb7beb0/switch-exp3.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Flytt nå fargesensoren vekk fra den mørke linjen.
![switch-exp4](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blt6c7c8d5598125bce/5ec7c90659651863385556a9/switch-exp4.jpg?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Skriv ned verdien som vises for port 3. Dette er maksimumsverdien (y).
![switch-exp5](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blt041f7056fd28075c/5ec7c9058f512b0f851f66a9/switch-exp5.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Slik angir du nå terskelen: beregn ligningen (x+y)/2 og skriv inn resultat i Forgrenings-ikonet (verdien kan være ulik den som vises i dette eksemplet).
![switch-exp6](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blta018583f799a237e/5ec7c9058f512b0f851f66ad/switch-exp6.jpg?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Last deretter ned programmet.
![switch-exp7](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blt053c241e96440b7b/5ec7c9052238e044d39d2503/switch-exp7.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Endre den
Nå er det din tur! Test om kjørebasen fungerer når den følger linje med en lysere farge. Hvis ikke, kan du prøve å angi terskelen på nytt.
Feilsøking
Noen ganger vil sensorlyset som reflekteres fra linjen overskride terskelen, som forårsaker at kjørebasen kjører i en sirkel. Hvis dette skjer, endrer du terskelverdien.
Hint
Hvis forskjellene mellom X-akse og Y-akseverdiene er for små, blir ikke linjen registrert. Hvis dette skjer, kan du prøve å kalibrere sensoren på.
Hva er neste trinn?
![ModifyIt_0](https://assets.education.lego.com/v3/assets/blt293eea581807678a/blt6758858ee458b818/5ec7c9051df2000f9ba979ce/modifyit_0.png?locale=nb-no&auto=webp&format=jpeg&width=1800&quality=90&fit=bounds)
Lærerstøtte
Elevene kommer til å:
Bruk Bryter-ikonet til å utføre sensorbaserte avgjørelser.
LEGO® MINDSTORMS® EV3 Grundset
EV3 Lab eller EV3 Programmering