Schakelaar

Het rijbasismodel en de module kleursensor bouwen.

Stel het getoonde programma samen, download het naar de robot en voer het uit om het te testen.   

Tip
Met de Poortweergave-app op de EV3-steen kunnen ook in realtime de sensorgegevens worden getoond.

Samenvatting programm

Starten
Herhaling – Onbeperkt
Schakelen – Kleursensor – Vergelijken Intensiteit
Gereflecteerd licht[Kleiner dan, 50]
Indien Waar: Grote motor C – Uit
Indien Waar: Grote motor B – Aan
Indien Onwaar: Grote motor B – Uit
Indien Onwaar: Grote motor C – Aan

Voor een drempelwaarde bepaalt u de bovenste en onderste limiet van de kleursensor, waarna u het gemiddelde ervan berekent. Dit gemiddelde wordt de drempelwaarde van de lichtgevoeligheid van de kleursensor.

Beweeg de Kleursensor eerst over de donkere lijn.

Ga dan naar de Hardwarepagina en noteer de waarde die wordt aangegeven bij poort 3. Dit is de minimumwaarde (x).

Beweeg dan de kleursensor weg van de donkere lijn.

Noteer de nieuwe waarde die wordt aangegeven bij poort 3. Dit is de maximumwaarde (y).

Bereken vervolgens de drempelwaarde met de volgende formule: (x+y)/2. Voer de uitkomst van deze som in bij het blok Schakelen. Houd er rekening mee dat uw berekende waarde niet hetzelfde hoeft te zijn als de waarde in dit voorbeeld.

Download daarna het programma.

Nu is het uw beurt! Probeer eens of uw rijbasis nog werkt als u deze een lichter gekleurde lijn laat volgen. Als dat niet werkt, stel de drempelwaarden opnieuw in en probeer het nog eens.

Probleemoplossing
Op een bepaald punt zal het sensorlicht dat door de lijn wordt gereflecteerd de drempelwaarde overschrijden, waardoor de rijbasis in een cirkel gaat rondrijden. Pas de drempelwaarde aan wanneer dit gebeurt.

Tip
Als het verschil tussen de x-waarde en de y-waarde te klein is, wordt de lijn niet gedetecteerd. Als dit gebeurt, kan het helpen als u de kleursensor opnieuw kalibreert. Meer hierover vindt u in de instructie Kleursensor – kalibreren

Wat staat er nu op de planning?