MINDSTORMS EV3 Grundset

Förgrening

Använd blocket Förgrening för att fatta dynamiska sensorbaserade beslut.

90-120 min.
Medelnivå
Årskurs 5–8
switch-connect

Bygg!

Bygg körningsbasen och ”färgsensor ner”-modulen.

ev3-robot-driving-base
ev3-robot-color-sensor-down

Testa!

Återskapa det visade programmet, ladda ned det och kör det på prov. Följer körningsbasen inte linjen? Klicka här för att ställa in sensorns tröskelvärde.

Tips
Appen Portvy på EV3-enheten kan också användas för att se sensormätvärden i realtid.

Switch_main

Programsammanfattning

Start
Loop – Obegränsat
Förgrening – Färgsensor – Jämför reflekterad
ljusstyrka [Mindre än, 50]
Om sant: Stor motor C – Av
Om sant: Stor motor B – På
Om falskt: Stor motor B – Av
Om falskt: Stor motor C – På

Ställa in tröskelvärdet

På följande sidor kommer du att mäta värdena för ljusa och mörka områden från Färgsensorn och sedan använda dessa värden för att räkna ut medelvärdet, vilket kommer att bli tröskelvärdet för Färgsensorns ljuskänslighet.

switch-exp1

Flytta först färgsensorn över den mörka linjen.

switch-exp2

Öppna sedan maskinvarusidan och anteckna värdet som visas på Port 3. Detta är minimivärdet (x).

switch-exp3

Flytta sedan färgsensorn bort från den mörka linjen.

switch-exp4

Anteckna värdet som visas på port 3. Detta är maximivärdet (y).

switch-exp5

För att bestämma tröskelvärdet beräknas ekvationen (x+y)/2 och resultatet anges i blocket Förgrening (du kan ha andra värden än i exemplet nedan).

switch-exp6

Ladda sedan ner programmet.

switch-exp7

Ändra!

Nu är det din tur! Testa om din körningsbas klarar att följa en ljusare färgad linje! Om inte, ställ in tröskelvärdet igen.

Felsökning
bland kan ljuset som reflekteras till sensorn överskrida tröskelvärdet, vilket får körningsbasen att gå i en cirkel. Om det händer ska du ändra tröskelvärdet.

Tips
Om skillnaden mellan x- och y-värdena är för liten, kommer inte linjen att upptäckas. Om det händer, kan du försöka kalibrera om sensorn

Vad är nästa steg?

ModifyIt_0

Stöd för lärare

Eleverna kommer att:
Använd blocket Förgrening för att fatta dynamiska sensorbaserade beslut.

LEGO® MINDSTORM®S EV3 Grundset
EV3 Lab eller EV3 Programming

LEGO, the LEGO logo, the Minifigure, DUPLO, the SPIKE logo, MINDSTORMS and the MINDSTORMS logo are trademarks and/or copyrights of the LEGO Group. ©2020 The LEGO Group. All rights reserved. Use of this site signifies your agreement to the terms of use.