乐高MINDSTORMS头脑风暴EV3机器人核心套装

切换

使用切换模块进行基于传感器的动态决策。

90-120分钟
中级
年级 6-8
switch-connect

构建

搭建驱动模块模型和颜色传感器向下模块。

ev3-robot-driving-base
ev3-robot-color-sensor-down

测试

重新创建显示的程序,然后下载并运行以进行测试。

已在画布上提供了示例程序 '01'。

提示
EV3 程序块上的端口查看应用也可以用于查看实时传感器读数。

Switch_main

程序概述

开始
循环 – 无限制
切换 – 颜色传感器 – 比较反射光线
强度 [小于,50]
如果为“真”:大型电机 C – 关闭
如果为“真”:大型电机 B – 开启
如果为“伪”:大型电机 B – 关闭
如果为“伪”:大型电机 C – 开启

设置阈值

阈值可设置传感器的上限和下限,使用它们可获得平均值,该值随后变成阈值。在随后的页面上,会设置颜色传感器对光线敏感度的阈值。

switch-exp1

首先,确保驱动模块已通过 USB 进行连接,然后将颜色传感器移动到深色线上。

switch-exp2

接下来,打开硬件页面并记下端口 3 上显示的值。这是最小值 (x)。

switch-exp3

现在移动颜色传感器远离深色线。

switch-exp4

记下端口 3 上显示的值。这是最大值 (y)。

switch-exp5

要设置阈值,请计算公式 (x+y)/2,然后在切换模块中输入结果(值可能与显示的示例不同)。

下载并运行,以进行测试!

switch-exp6

接下来,下载程序。

switch-exp7

修改

现在轮到您了!测试在沿着颜色较浅的线时,驱动基座是否工作!如果不工作,请尝试再次设置阈值。

排除问题
在某些时候,从线外反射回的传感器光线会超过阈值,从而导致驱动基座以圆形驱动。如果发生这种情况,请更改阈值。

提示
如果 x 与 y 值之间的差异太小,则不会检测到线。如果发生这种情况,请尝试重新校准传感器。

下一步是什么?

ModifyIt_0

教师支持

学生们将会:
使用切换模块进行基于传感器的动态决策。

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