Schalter

Baue das Fahrgestellmodell und das Farbsensormodul.

Baue das gezeigte Programm nach, lade es dann herunter und führe es aus, um es zu testen.

Das Beispielprogramm „01“ ist im Programmierbereich dargestellt.

Hinweis
Die Anwendung „Anschlussansicht“ auf dem EV3-Stein kann ebenfalls benutzt werden, um Sensormesswerte in Echtzeit anzuzeigen.

Zusammenfassung des Programms

Start
Schleife – Unbegrenzt
Schalter – Farbsensor – Stärke des reflektierten Lichts
vergleichen [Kleiner als 50]
Wenn „Wahr“: Großer Motor C – Aus
Wenn „Wahr“: Großer Motor B – An
Wenn „Falsch“: Großer Motor B – Aus
Wenn „Falsch“: Großer Motor C – An

Mit einer Schwelle werden die Ober- und Untergrenzen eines Sensors festgelegt. Mit diesem Grenzwerten wird der Mittelwert ermittelt, der dann die Schwelle darstellt. Auf den folgenden Seiten legst du die Schwelle für die Lichtempfindlichkeit des Farbsensors fest.

Vergewissere dich zunächst, dass das Fahrgestell per USB-Kabel angeschlossen ist, und bewege den Farbsensor dann über die dunkle Linie

Öffne als Nächstes die Hardware-Seite und notiere dir den Wert, der an Anschluss 3 angezeigt wird. Dies ist der Mindestwert (x).

Bewege den Farbsensor nun von der dunklen Linie weg.

Notiere dir den neuen Wert, der an Anschluss 3 angezeigt wird. Dies ist der Höchstwert (y).

Zur Einstellung der Schwelle addierst du den Mindestwert zum Höchstwert und dividierst die Summe dann durch 2: (x+y)/2. Das Ergebnis (den Mittelwert) gibst du in den Schalter-Block ein, wobei dein Wert von dem unten gezeigten Beispiel abweichen darf.

Lade das Programm herunter und führe es aus, um es zu testen!

Anschließend lädst du das Programm herunter.

Jetzt bist du an der Reihe! Teste, ob dein Fahrgestell funktioniert, wenn es einer helleren Linie folgt! Falls nicht, probiere doch mal aus, die Schwelle erneut einzustellen.

Problembehebung
An irgendeiner Stelle wird das von der Linie reflektierte Licht des Sensors die Schwelle überschreiten und das Fahrgestell einen Kreis fahren lassen. Wenn das passiert, änderst du den Schwellenwert.

Hinweis
Wenn die Differenz zwischen den x- und y-Werten zu klein ist, dann wird die Linie nicht erkannt. Wenn dies der Fall ist, dann sollte eine Neukalibrierung des Sensors vorgenommen werden.

Wie geht es weiter?