スイッチ

駆動ベースとカラーセンサーダウンモジュールを組み立てます。

表示されたプログラムを作成し、ダウンロードして実行します。

サンプルプログラム '01' がキャンバス上に提供されました。

ヒント
EV3 ブロックのポート ビュー アプリを、リアルタイムでセンサー値を表示するために利用することもできます。

プログラム サマリー

スタート
ループ – 無限
待機 – カラー センサー – 比較した反射光の強さ[未満, 50]

真の場合:L モーター C - オフ
真の場合:L モーター B - オン
偽の場合:L モーター B - オフ
偽の場合:L モーター C - オン

しきい値はセンサーの上限値と下限値を設定し、これを使って次にしきい値となる平均値を求めます。次のページでは、カラー センサーの光に対する感度のしきい値を設定します。

まず、トレーニングロボットが USB 経由で接続されていることを確認し、カラー センサーを暗い色の線の上で動かします。

次に、ハードウェア ページを開き、ポート 3 に示されている値をメモします。これは最小値(x)です。

今度は、カラー センサーを暗い色の線から離します。

ポート　3 に示された値をメモします。これは最大値(y)です。

しきい値を設定するには、方程式 (x+y)/2 を計算し、スイッチ ブロックに結果を入力します（あなたの値は示されている例とは違うものとなるでしょう）。

テストするにはダウンロードして実行してください！

次にプログラムをダウンロードします。

今度はあなたの番です！明るい色の線を辿る時にトレーニングロボットが作動するかどうかテストしてください。作動しない場合、しきい値を再度設定してみてください。

トラブルシューティング
ある時点で、線から反射したセンサー ライトがしきい値を超え、トレーニングロボットを円形状に駆動させます。こういう状態になれば、しきい値を変更してください。

ヒント
x と y の値の間の差が小さすぎる場合、線は検知されません。この場合、センサーを再調整してみてください。

さて、次は？