教育版 レゴ マインドストーム EV3 基本セット

スイッチ

スイッチ ブロックを使って、センサーに基づいた動的な判断を行います。

90~120分
基礎
小学校高学年・中高
switch-connect

製作する

駆動ベースとカラーセンサーダウンモジュールを組み立てます。

ev3-robot-driving-base
ev3-robot-color-sensor-down

テストする

表示されたプログラムを作成し、ダウンロードして実行します。

サンプルプログラム '01' がキャンバス上に提供されました。

ヒント
EV3 ブロックのポート ビュー アプリを、リアルタイムでセンサー値を表示するために利用することもできます。

Switch_main

プログラム サマリー

スタート
ループ – 無限
待機 – カラー センサー – 比較した反射光の強さ[未満, 50]

真の場合:L モーター C - オフ
真の場合:L モーター B - オン
偽の場合:L モーター B - オフ
偽の場合:L モーター C - オン

しきい値を設定する

しきい値はセンサーの上限値と下限値を設定し、これを使って次にしきい値となる平均値を求めます。次のページでは、カラー センサーの光に対する感度のしきい値を設定します。

switch-exp1

まず、トレーニングロボットが USB 経由で接続されていることを確認し、カラー センサーを暗い色の線の上で動かします。

switch-exp2

次に、ハードウェア ページを開き、ポート 3 に示されている値をメモします。これは最小値(x)です。

switch-exp3

今度は、カラー センサーを暗い色の線から離します。

switch-exp4

ポート 3 に示された値をメモします。これは最大値(y)です。

switch-exp5

しきい値を設定するには、方程式 (x+y)/2 を計算し、スイッチ ブロックに結果を入力します(あなたの値は示されている例とは違うものとなるでしょう)。

テストするにはダウンロードして実行してください!

switch-exp6

次にプログラムをダウンロードします。

switch-exp7

チャレンジしよう!

今度はあなたの番です!明るい色の線を辿る時にトレーニングロボットが作動するかどうかテストしてください。作動しない場合、しきい値を再度設定してみてください。

トラブルシューティング
ある時点で、線から反射したセンサー ライトがしきい値を超え、トレーニングロボットを円形状に駆動させます。こういう状態になれば、しきい値を変更してください。

ヒント
x と y の値の間の差が小さすぎる場合、線は検知されません。この場合、センサーを再調整してみてください。

さて、次は?

ModifyIt_0

教師用サポート

以下のことに取り組みます:
スイッチ ブロックを使って、センサーに基づいた動的な判断を行います。

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